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1. 安全須知

· 了解產(chǎn)品：在使用該產(chǎn)品之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀產(chǎn)品手冊(cè)，了解產(chǎn)品的功能、操作方式以及安全注意事項(xiàng)。

· 遵循使用要求：確保機(jī)器在適宜環(huán)境中進(jìn)行使用，避免過(guò)高或過(guò)低的溫度、潮濕環(huán)境等。

· 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無(wú)損。遇到異常情況(如短路、過(guò)熱等)時(shí)立即斷開(kāi)電源。

· 定期檢查：定期進(jìn)行維護(hù)和檢查，確保機(jī)器的組件如電機(jī)、電源等正常運(yùn)行，避免因老化或損壞導(dǎo)致的危險(xiǎn)。

· 防止誤用：確保機(jī)器不會(huì)用于任何不當(dāng)、危險(xiǎn)或法律禁止的場(chǎng)景。

2. 產(chǎn)品簡(jiǎn)介

2.1 產(chǎn)品概述

im電競(jìng)靈犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推桿。采用高密度推力電機(jī)及高度集成驅(qū)動(dòng)板，通過(guò)CANFD協(xié)議或4pin-USB控制，實(shí)現(xiàn)收縮/伸出功能，整機(jī)重量只有200g左右。

L28除了適合用于機(jī)器人之外，還適用于各種工業(yè)、服務(wù)領(lǐng)域。無(wú)論是用于設(shè)備的關(guān)鍵零部件，還是直接用于客戶(hù)端，都有很好的效果。

2.2 主要特性

• 低成本線(xiàn)性關(guān)節(jié)

• CANFD接口

• 高推力密度

• 高集成度一體驅(qū)動(dòng)

2.3 產(chǎn)品參數(shù)

3. 產(chǎn)品尺寸信息

4. 電氣接口互聯(lián)

6PIN電源CAN通訊引腳定義：

3PIN燒錄口引腳定義：

5. 上位機(jī)調(diào)試說(shuō)明

5.1 使用方法

準(zhǔn)備一臺(tái)Windows系統(tǒng)的電腦，并下載上位機(jī)軟件REF-CLI v1.0.3.exe。

確保L28的行程中沒(méi)有障礙物后，將L28上電。若一切正常，L28會(huì)自動(dòng)收縮以尋找零位，若未能收縮則需停止使用，檢查L(zhǎng)28運(yùn)動(dòng)是否流暢。

用 USB-4pin數(shù)據(jù)線(xiàn)將L28連接至電腦，并打開(kāi)上位機(jī)軟件。等待上位機(jī)識(shí)別成功后，會(huì)有如下顯示：

此時(shí)，編號(hào)為 00003982464D 的設(shè)備在上位機(jī)中的索引名為 ref0 。

在上位機(jī)中直接鍵入 ref0 并敲擊回車(chē)，會(huì)顯示當(dāng)前L28的基本信息。根據(jù)下圖所示，當(dāng)前L28的固件版本為 206，CAN總線(xiàn)ID為1。

5.2 更改CAN-ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)ID。可以直接查看其數(shù)值，也可以使用 = 進(jìn)行賦值。執(zhí)行以下命令。

所有的參數(shù)變更，都需要調(diào)用 save_config() 方法進(jìn)行保存，而該操作需要在 失能 狀態(tài)下進(jìn)行。

注：所有參數(shù)變更，都在保存并重新上電后生效。

5.3 控制L28運(yùn)動(dòng)

1. L28重新上電。（默認(rèn)上電自使能）

2. 等待L28自動(dòng)收縮至零點(diǎn)。

3. 連接上位機(jī)，并調(diào)用 set_pos(x) 方法設(shè)置其位置，其中x為伸出值，范圍 0.0 - 9.5（對(duì)應(yīng)至零點(diǎn)的距離為0 - 24mm，且為線(xiàn)性關(guān)系），0為全部收縮（即0mm），9.5為全部伸出（即24mm）。

6. 通信接口及協(xié)議

PowerFlow系列執(zhí)行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采樣點(diǎn)80%，數(shù)據(jù)域波特率5M，采樣點(diǎn)75%。

L28在正常情況下，上電會(huì)自動(dòng)使能并尋找零位，需要無(wú)須手動(dòng)使能。

6.1 P2P模式

P2P模式下，上下行的報(bào)文ID相同，都是L28的節(jié)點(diǎn)ID，該參數(shù)可以在上位機(jī)中進(jìn)行配置。

報(bào)文上下行的格式是一樣的，下行報(bào)文解析后會(huì)按照同樣的格式返回一幀狀態(tài)數(shù)據(jù)，定義如下：

?cur cmd/state ：電流數(shù)據(jù)，小端格式，float類(lèi)型，單位為 安培，范圍 0 ~ 2.5A

?pos cmd/state ：位置數(shù)據(jù)，小端格式，float 類(lèi)型，數(shù)值范圍 0 ~ 10.0，與實(shí)際伸縮距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

推桿伸出長(zhǎng)度（mm） = 2.54 * pos

6.2 廣播模式

廣播模式下，報(bào)文ID固定為0，數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度為64，具體定義如下：

每個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)其ID選用數(shù)據(jù)域中的8個(gè)字節(jié)，例如 ID為2的執(zhí)行器取用的數(shù)據(jù)段為 D8 - D15，解析方法與 P2P模式 相同。

注：由于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度有限，該模式下每條總線(xiàn)最多串聯(lián)8個(gè)節(jié)點(diǎn)，ID設(shè)置的范圍為 1 - 8 。

7. 其他

本手冊(cè)基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1，軟件 Ver2.0.6 編寫(xiě)。

其他產(chǎn)品手冊(cè)中未注明事項(xiàng)，請(qǐng)查閱im電競(jìng)官網(wǎng)，或聯(lián)系im電競(jìng)服務(wù)人員獲取信息。