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1. 安全須知

? 了解產品：在使用該產品之前，請仔細閱讀產品手冊，了解產品的功能、操作方式以及安全注意事項。

? 遵循使用要求：確保機器在適宜環境中進行使用，避免過高或過低的溫度、潮濕環境等。

? 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時立即斷開電源。

? 定期檢查：定期進行維護和檢查，確保機器的組件如電機、電源等正常運行，避免因老化或損壞導致的危險。

? 防止誤用：確保機器不會用于任何不當、危險或法律禁止的場景。

2. 產品簡介

2.1 產品概述

2.2 主要特性

? 高度集成、大功率通信轉發方案

? EtherCAT 1KHz實時通信轉發，100Mbps網口速率

? 提供Linux二次開發SDK

? EtherCAT轉3路CANFD（數據域波特率達5Mbps）

? 支持最大16個DCU級聯&硬件同步幀

? 支持硬件同步IMU接口

? 支持SPI、UART、GPIO等接口擴展

? 支持OTA

2.3產品參數

3. 產品尺寸信息

4. 電氣接口互聯

電源接口定義：

數據通道接口定義：

IMU接口定義：6PIN

5. 通信接口及協議

DCU提供Linux SDK，具體使用方法請參照開源代碼庫：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer/blob/main/doc/dcu_driver_module/dcu_driver_module.zh_CN.md。

DCU的EtherCAT協議支持1Khz刷新頻率以及DC同步。在建立連接時，PDO數據會自動映射（不支持手動映射PDO），上下行數據大小均為240字節。

5.1 下行數據

數據幀定義如下：

每個DCU帶有三路CANFD通道，分別對應 CTRL1、CTRL2、CTRL3。每路通道對應65字節，對應字段如上圖所示。以CANFD - CTRL1為例，具體定義為：

? Cmd：通道轉發控制命令

? Payload：CANFD報文數據段

每一路通道可以控制轉發的報文ID和DLC，由Cmd字段決定。

? 當Cmd為0xFF時，為廣播模式，報文ID為0，Payload中的64字節數據會全部被轉發；

? 當Cmd為0時，數據不轉發；

? 當Cmd為其他值時，會從bit0開始依次檢查對應的位。如bit0為真時，報文ID為1，payload中的 byte0~byte7 會被轉發，數據長度8字節；如bit1為真時，報文ID為2，payload中的 byte8~byte15 會被轉發，數據長度8字節；其他情況以此類推。

IMU CMD 為IMU的控制字段，置1后會使能IMU內置的offset。置為1約10ms后再置0即可。

5.2 上行數據

數據幀定義如下：

CANFD - CTRLx 對應三路通道收到的CANFD報文，并按照ID進行排布，如ID1的報文數據位于 byte8~byte15 字段處，每個節點報文數據長度不超過8字節。

IMU Data數據定義如下：

上述IMU的所有數據都是 float 類型，小端格式，長度4字節。

加速度數據單位為 m/s2，陀螺儀數據單位為 deg/s。

6. 其他

本手冊基于 域控制器 DCU 硬件 Ver1.1，軟件 Ver 1.0.0 編寫。

其他產品手冊中未注明事項，請查閱im電競官網，或聯系im電競服務人員獲取信息。